El 1 de abril de 1928 Hubertus Van Doorne, un sencillo mecánico, hijo de un herrero funda la compañía. A la empresa se vincula también su hermano Wim Van Doorne, quien a la postre mostraría todas sus capacidades comerciales, que ayudaron a cimentar la compañía, que llevó el primer nombre de Commanditaire Vennootshap Van Doorne’s Machinefabriek y que para este momento contaba únicamente con 6 empleados y tenía como sede la antigua sede de la cervecería de Eindhoven. Su primera actividad fabril fue la producción de elementos metálicos como armarios, escaleras y marcos para ventana.
Algún tiempo después inicia la producción de remolques y semiremolques, para ser utilizados por los vehículos de la época, sus creaciones resultaron todo un éxito al ser muy livianos y resistentes, algo poco habitual en esos días en los productos de la competencia.
En 1932 y luego de superada una grave crisis económica, cambia su razón social por Van Doorne’s Aanhangwagen Fabriek que traduce Fábrica de remolques Van Doorne, conocida por sus siglas como DAF.
Cinco años más tarde, y ante la inminencia de la Segunda Guerra Mundial, comienzan a trabajar en vehículos militares, blindados, anfibios, rompehielos y de combate, que impresionan favorablemente al ejército británico.
La producción de material militar, le trae gran prosperidad a DAF, lo que se interrumpe abruptamente al producirse la invasión y la posterior ocupación del país por parte de las fuerzas Alemanas. Durante esta etapa, los hermanos Van Doorne se niegan a colaborar con el ejército nazi y la planta es confiscada, mientras en privado trabajan en nuevos proyectos futuros que serán producidos una vez el país sea liberado.
Una vez terminado el conflicto bélico reinician sus actividades con los remolques y semiremolques y en 1949 presentan su primer camión con cabina adelantada el DAF T-1800, que se convierte en todo un éxito. A la par continúan con la producción de material bélico y aumentan el área de producción.
En 1954 comienzan a trabajar en un automóvil pequeño y económico, ideal para una Europa en recuperación. Aprovechan diseños de 1941logrados en la época de la ocupación, los cuales incluso alcanzan a llegar a la etapa de la construcción de prototipos y los pulen hasta lograr lo que buscan.
La idea de Hubertus, cerebro del diseño es la de un automóvil pequeño de buena calidad y algo de lujo, para ello piensa que debe tener caja de cambios automática y cree que la Dynaflow de los Buick estadounidenses puede ser la opción más acertada, pero una vez avanzado el proyecto se da cuenta que no es la ideal. Por tal motivo decide trabajar en un diseño propio.
El proyecto del automóvil, conocido como Proyecto 355, parte de un automóvil compacto, con carrocería autoportante, un motor bicilíndrico de 250 c.c con propulsión trasera. A la par su hermano Wim trabaja en el Proyecto 455, que propone un auto más grande con capacidad para cuatro pasajeros.
Mientras se trabaja en el resto del proyecto, se produce la transmisión Variomatic, la cual es probada en un automóvil alemán Lloyd LP-400 con buenos resultados. Este tipo de transmisión mediante correas se había utilizado en las motocicletas Rudge-Withoworth de 1913 y en los automóviles Fouillaron de 1902, pero carecían del sistema automático creado y desarrollado por DAF.
En septiembre de 1955 ve la luz el primer diseño de carrocería obra de Van den Brink, que sería en definitiva la usada en el DAF 600, que saldría a la luz pública el 7 de febrero de 1958 en el Salón de Ámsterdam, lo cual genera inmediatamente 4.000 pedidos.
El 23 de marzo de 1959 comienza la producción del DAF 600, en dos versiones Standard y Luxe, el primero sólo se vende en color gris y el segundo en seis colores diferentes. Utiliza una carrocería de dos puertas y tres volúmenes, usaba un motor de dos cilindros, de cuatro tiempos, de 590 c.c refrigerado por aire, que producía 22 HP/4.000 rpm, al que se acoplaba la transmisión Variomatic, que se basa en dos correas en V y cuatro poleas que varíaban su relación de acuerdo a la velocidad del vehículo, manteniendo en cada momento el giro del motor en la zona óptima de torque.
Utiliza suspensión independiente en las cuatro ruedas, dirección por cremallera, frenos hidráulicos con campanas en las cuatro ruedas y rines de 12 pulgadas .
En 1961, aparecen dos nuevos modelos de automóviles DAF, el 750 y el 30, el segundo más lujoso y completo que el 750 y conocido como Daffoil, nombre que surge de mezclar las palabras DAF y Krokodil (que significa Cocodrilo en holandés) por la gran similitud del auto con el reptil. Los dos autos están equipados con un motor de 750 c.c, también de dos cilindros opuestos, refrigerado por aire, que produce 30 HP/4.000 que ya le permiten al conductor superar con facilidad los 100 Km/hora.
La tecnología de los DAF, le permitió a la marca participar en competencias deportivas, tanto en pista como en rallyes incluyendo el famoso de Montecarlo,logrando importantes figuraciones, lo que traería la creación en 1964 de un departamento de competiciones bajo la batuta de Robert Kock , que incluso estableció una alianza con Brabham para la fabricación de un monoplaza de Fórmula 3 dotado de transmisión Variomatic, que logró buenas figuraciones,desempaño similar al de los autos dotados de cajas de cambios manuales y lo más importante la aprobación de la crítica.
El DAF 31, sale al mercado en 1963 e incorpora líneas menos fuertes y más modernas producto del lápiz del carrocero italiano Michelotti, y al cual se le montan ahora llantas de 13 pulgadas en sustitución de las habituales de 12.
Al año siguiente la producción del auto ya alcanza las 100.000 unidades y un año después en la gama Daffodil el modelo 30 le da paso al 32, un auto retocado también por Michelotti.
En abril de 1966 salen de la planta 500 unidades del Daffodil 32S, una versión deportiva, que logró incluso triunfos deportivos, en la que sobresalía el motor de 763 c.c, al que se le montaba un nuevo carburador que le permitía lograr 36 HP. Ese mismo año OSI y DAF diseñan un City Car, que no pasaría de la fase de prototipo.
En septiembre de este año también la casa holandesa, presenta el DAF44, con una carrocería 24 cm más larga que la de los Daffodil y creación también de Michelotti.
El 4 de septiembre de 1967 sale al mercado el DAF33, muy distinto al Daffodil y más parecido al 44 y comienzan a producirse autos en una nueva planta ubicada en Born (Limburgo). Adicionalmente se lanza el DAF55 que utiliza un motor Renault de cuatro cilindros y 1.100 c.c y 63 HP usado en el Renault 8.
Durante el último año de la década de los 60, parece la segunda serie del DAF44, la cual se diferencia de otros modelos por las manijas de las puertas integradas a la carrocería, y a los faros delanteros de mayor tamaño.
A partir de 1972 los DAF 33 y 44 incluyen por primera vez en la marca sistema eléctrico de 12 voltios. Ese mismo año DAF firma acuerdos de cooperación comercial con Volvo de Suecia e Internacional Hervester de los Estados Unidos para el tema de camiones, otro negocio de la fábrica holandesa.
En 1973, a las tres divisiones en que se encuentra dividida la compañía (Holding, Autos y vehículos industriales) se les suma una cuarta, encargada de desarrollar nueva tecnología. Al año siguiente se lanza el DAF 46, que reemplaza al 44. El nuevo modelo utiliza el eje De Dión en el puente trasero.
Ya en 1975 DAF es comprada en su totalidad por la sueca Volvo, que elimina los motores de dos cilindros. El DAF 46 permanece algún tiempo en el mercado, llegando incluso a venderse con la marca Volvo. Posteriormente la casa DAF se dedica a la producción de camiones y vehículos pesados y especiales, dejando la producción de automóviles al conglomerado sueco, hoy propiedad de la Ford Motor Company.
Los automóviles DAF a lo largo de su trayectoria utilizaron motores bicilíndricos de entre 590 y 844 c.c, con potencias entre los 22 y los 40 HP, que les permitían lograr velocidades entre 90 y 123 Km/hora, dejando para algunos modelos puntuales la utilización de motorizaciones de cuatro cilindros de origen Renault o Volvo al final de su vida.
En cuanto a opciones de carrocerías se vendieron autos, pickups livianas y furgones pequeños, los cuales tuvieron éxito en mercados de Europa aparte de Holanda y Bélgica como los de Alemania, Finlandia, Suecia, Francia y Benelux. Además se comercializaron en los Estados Unidos desde 1960. Como dato curioso se sabe que algunos DAF dotados con motor eléctrico llegaron ala isla de Puerto Rico.
A Colombia llegaron muy pocos autos, por importación privada o diplomática, además algunas entidades estatales compraron algunas pickups, las cuales al igual que los autos sucumbieron ante la falta de repuestos y de mano de obra especializada en su reparación y mantenimiento.
